Classification and features of search autonomous underwater vehicles control

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorAloba, Leo T.
dc.contributor.authorАлоба, Л. Т.
dc.date.accessioned2021-04-14T17:11:00Z
dc.date.available2021-04-14T17:11:00Z
dc.date.issued2019
dc.descriptionAloba, Leo T. Classification and features of search autonomous underwater vehicles control = Класифікація та особливості керування групою пошукових автономних ненаселених підводних апаратів / Leo T. Aloba // Зб. наук. пр. НУК. – Миколаїв : НУК, 2019. – № 1 (475). – С. 89–97.uk_UA
dc.description.abstractРойовий інтелект, широко використовуваний у сфері ройової робототехніки, – це колективна поведінка децентралізованих, самоорганізованих агентів групи, що є чудовою можливістю рою агентів порівняно з його окремими агентами. Він вивчався і застосовувався для низки різних завдань, де група автономних ненаселених підводних апаратів (АНПА) використовується для вирішення завдань з розподіленим підходом. Останнім часом необхідність групового застосування інтелектуальних АНПА значною мірою постала у зв’язку з низькою вартістю їх серійного виробництва, зниженням витрат на використання та обслуговування груп АНПА, розширеними методами застосування в більшому діапазоні, відмовостійкістію, масштабованістю, гнучкістю, підвищенням ефективності вирішення поставлених задач та іншим. Вони використовуються для інтелектуального виконання завдань місією в сфері низки важливих видів діяльності, таких як інспекції трубопроводів у газовій і нафтовій промисловості, військове використання, відновлення затонулих об’єктів, контрзаходи підводних мін тощо. Типи групових застосувань АНПА дають ефективні та надійні результати виконання спільної місії. Запропоновано класифікацію методів групового застосування АНПА для керування підводними системами і дослідженнями робототехніки та освоєння Світового океану, що охоплює плоский прямолінійний і криволінійний рух АНПА, а також їх груповий просторовий рух. Розроблено класифікацію підводних завдань і методів їх вирішення за допомогою групи АНПА. Наведено основні методи розподіленого групового керування без обміну інформацією та з необхідністю забезпечення регулярного обміну інформацією між АНПА в групі. Сформульовано низку прикладних науково-технічних завдань зі створення систем централізованого та децентралізованого керування групою підводних апаратів, що виконують спільну місію. Отримані результати можуть слугувати теоретичною основою для розробки високоефективних систем автоматизації групового руху підводних апаратів під час виконання робіт на великих акваторіях у невизначених середовищах.uk_UA
dc.description.abstract1Swarm Intelligence (SI), widely used in the field of swarm robotics (swarm robotics) – the collective behavior of group decentralized, self-organized agents – are superior capabilities of agents’ swarm compared to its individual agents. It is studied and applied for a number of different tasks, where a group of autonomous underwater vehicles (AUVs) is used to solve problems with distributed approach. Recently, the need for the group application of intelligent AUVs has attracted considerable attention due to their low cost of serial production, lower costs for the use and maintenance of AUV groups, extended methods in a wider application range, fault tolerance, scalability, flexibility, efficiency enhancement of tasks execution and others. They are used for the intellectual mission tasks execution in the field of a number of important activities, such as pipeline inspections in the gas and oil industries, military implementation, restoration of sunken objects, underwater mine countermeasures and others. The types of AUV group applications provide effective and reliable results for group missions. The classification of AUVs group application methods used for underwater systems control, robotics research and the World Oceans development, which covers the AUVs plane rectilinear and curvilinear motion, as well as their group spatial motion, is proposed. The classification of underwater tasks and methods for solving them, using the AUV group has been developed. The basic methods of distributed group control without the exchange of information and with the need to ensure regular exchange of information between the AUV in the group are presented. A lot of applied scientific and technical tasks on the creation of centralized and decentralized control systems for a group of underwater vehicles performing a common mission are formulated. The obtained results can serve as a theoretical basis for the development of highly efficient systems for the AUV group control automation when performing operations in large areas in underwater environments with uncertainties.uk_UA
dc.identifier.issn2311-3405 (Print)
dc.identifier.issn2313-0415 (Online)eng
dc.identifier.urihttps://eir.nuos.edu.ua/handle/123456789/3869
dc.language.isoenuk_UA
dc.relation.ispartofseries629.584uk_UA
dc.subjectswarm intelligenceuk_UA
dc.subjectgroup controluk_UA
dc.subjectcentralized controluk_UA
dc.subjectdecentralized controluk_UA
dc.subjectройовий інтелектuk_UA
dc.subjectгрупове керуванняuk_UA
dc.subjectцентралізоване керуванняuk_UA
dc.subjectдецентралізоване керуванняuk_UA
dc.titleClassification and features of search autonomous underwater vehicles controluk_UA
dc.title1Класифікація та особливості керування групою пошукових автономних ненаселених підводних апаратівuk_UA
dc.title22019
dc.typeArticleuk_UA

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Aloba.pdf
Розмір:
455.21 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
стаття
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
7.05 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

№ 1 (475) 2019