Математичне моделювання багатоцільового гусеничного мобільного робота вертикального переміщення
Вантажиться...
Дата
2019
Автори
Герасін, О. С.
Козлов, О. В.
Кондратенко, Ю. П.
Скакодуб, О. С.
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
Анотація
У статті проведений синтез та дослідження математичної моделі багатоцільового гусеничного мобільного робота (МР) з притискними електромагнітами, здатного переміщуватися та виконувати різнотипні технологічні операції на похилих феромагнітних поверхнях. Авторами розроблена математична модель рушійного комплексу МР для рівномірного та нерівномірного просторового руху, яка пов’язує швидкість переміщення, курсовий кут та створюване роботом притискне зусилля. Синтезована модель МР дає змогу досліджувати поведінку цього складного технічного об’єкта керування в різних умовах руху та може бути застосована в подальших дослідженнях під час розробки та налагодження систем автоматичного керування (САК) основними координатами МР.
Опис
Математичне моделювання багатоцільового гусеничного мобільного робота вертикального переміщення = Mathematical modeling of multipurpose caterpillar mobile robot for vertical movement / О. С. Герасін, О. В. Козлов, Ю. П. Кондратенко, О. С. Скакодуб // Вчені записки ТНУ ім. В. І. Вернадського. Сер. Технічні науки. – Київ, 2019. – № 3, т. 30 (69), ч. 1. – С. 70–79.
Ключові слова
мобільний робот багатоцільового призначення, гусеничний рушій, притискний електромагніт, система автоматичного керування, математичне моделювання, мобильный робот многоцелевого назначения, гусеничный движитель, прижимной электромагнит, система автоматического управления, математическое моделирование, mobile multipurpose robot, caterpillar mover, clamping electromagnet, automatic control system, simulation