№ 2 (495) 2024

Постійне посилання зібрання

https://eir.nuos.edu.ua/handle/123456789/8690

Переглянути

Перегляд № 2 (495) 2024 за Ключові слова "autonomous unmanned underwater vehicle"

Зараз показуємо 1 - 1 з 1
  • Ескіз
    Документ
    Підвищення точності стабілізації швидкості руху автономного ненаселеного підводного апарата при траєкторному русі
    (Гельветика, 2024) Грудініна Г. С.; Hrudinina Hanna S.
    Мета. Метою даної роботи є визначення актуальності синтезу системи керування підвищеної точності для автономного ненаселеного підводного апарату (АНПА) малого класу. Методика. В роботі пропонується застосування методів математичного моделювання просторового руху підводного апарата, з урахуванням гідродинамічних характеристик рушійно-кермового пристрою (РКП). Рух АНПА розглядається відповідно до законів механіки твердого тіла в тривимірному просторі з шістьма ступенями свободи. Три з них характеризують лінійні переміщення центра маси, інші три – обертання твердого тіла відносно центра маси. Математичне моделювання динаміки АНПА включає перетворення координат векторів, які використовуються у математичних моделях його складових елементів, між базисами системи координат на кожній ітерації обчислення. Результати. Обгрунтовано вибір обраного для дослідження типу рушійно-кермового пристрою, представленим в роботі аналізом автономних підводних апаратів, що виробляються на даний час різними світовими виробниками. В роботі представлено класифікацію автономних ненаселених підводних апаратів за масою та конструкцією корпусу. За проведеним оглядом місій, що виконують за допомогою даних апаратів, підкреслено необхідність вирішення завдання підвищення точності стабілізації швидкості руху АНПА. Засобами CFD- моделювання визначені залежності гідродинамічних сил та моментів від геометричних, кінематичних та конструктивних характеристик РКП. Наукова новизна. В роботі запропоновано використання математичних моделей елементів органів керування АНПА, для синтезу системи автоматичного керування швидкістю руху апарата. А саме, системи рушійно-кермового пристрою, що складається з двигуна постійного струму, валопроводу, гребного гвинта в напрямній або поворотній насадці. Для створення достовірної математичної моделі динаміки АБПА з конкретним РКП фірми Tecnadyne, було застосовано CFD-моделювання з розробкою 3D-моделі рушія в CAD SolіdWorks. Практична значимість. Обраний в роботі тип РКП є найбільш поширеним в малому класі апаратів, який є найбільш застосованим, як для наукових, так і виробничих потреб. В досліджені використано рушії різних типів від компанії Tecnadyne. Рушії даної фірми використовуються для підводних апаратів, що виготовляються в Україні на даний час.